小露脊鲸身长约46.5米，重3,0003,500公斤，由约翰·爱德华·格雷（John Edward Gray）于1864年第一次描写。虽然被称为小露脊鲸，但是实在它们比拟靠近灰鲸与须鲸科，反而与弓头鲸或真露脊鲸属关联较远。
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其通用俗名源自大英博物馆的著名动物学学者，约翰·艾德华·盖利（John Edward Gray）的姓氏。
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